Álvarez Gaviria, D. E., J. A. Jiménez Builes, y J. A. Guzmán Luna. «Identificación De Un Ambiente Desconocido E implementación De Un Grafo De Visibilidad Para El Cambio De configuración De Un Robot». Revista Virtual Universidad Católica Del Norte, vol. 1, n.º 38, febrero de 2013, pp. 225-37, http://34.231.144.216/index.php/RevistaUCN/article/view/416.